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无人驾驶首宗命案里,感知层到底出了什么问题?
发布日期:2016/7/6                                点击次数:228

  

美东时间2016年5月7号中午,人类历史上第一起无人驾驶的致死事故发生了。和以往Google无人车上被积雪压垮的松树枝挡住摄像头视线,无人车因为“看不清”而导致的急停事故不一样,这一次的事故真真切切发生于我们人类驾驶员的真实驾驶旅途中。

一辆Tesla 2015 Model S的车主,前海豹突击队队员,因为过于信任Autopilot系统,选择在驾驶的时候观看《哈利波特》,加上特殊环境导致两个传感器(计算机视觉与毫米波雷达)同时失效,全速撞上了一辆左拐的白色拖车,从车底穿过后,又撞上了两个护栏,最终重伤后身亡。

事发地点Google地图如下:

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事故发生前后双方驾驶路线如下:

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笔者在参考NHTSA(美国国家公路交通安全管理局)的回应,Tesla的官方博客以及Elon Musk的本人的发言后,试图梳理整个事故,并回答几个关键的问题:

1、如果人类驾驶,此次事故是否可以避免 ?

答案是肯定的。事发地点地形开阔,且当天天气状况良好,人类驾驶员有足够的时间对大卡车做出反应,并做出刹车或绕道等避让动作。

2、为何来自Mobileye的计算机视觉传感器失效了?

Tesla 用来做无人驾驶的主要的传感器,来自于一家叫做Mobileye以色列公司的一款叫做EyeQ3的视觉传感器。但是,基于以下几个原因,该传感器在那个特点的时间和特定的地点失效了:

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1)拖车过于庞大,且采用了纯白色涂装(见上图);

2)当天过于强烈的阳光反射,没有纹理的白色的车体使得摄像头无法提取纹理,分辨出是一辆有威胁的车辆;

3)当时蓝色的天空背景,加上大片的白色面积,导致EyeQ3认为出现在前面的白色块是一朵漂浮在空中的云朵……;

4)和一般的行车记录仪使用的广角摄像头不一样,EyeQ3选用普通摄像头,于是车头驾驶舱的信息未能被采集到,计算机能看到只有纯白色的车身;

5)那辆白色的汽车下方未作任何的装饰。如下图所示,如果像英国那样,强制对所有的卡车、拖车下方给出栅栏保护,或许EyeQ3会分辨出来。且Tesla会在前舱被撞后激活它的被动保护系统(如安全气囊等)。

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